机械网-平板搬运机械手设计(含CAD零件图装配图,SolidWorks三维图)--机械机电

平板搬运机械手设计(含CAD零件图装配图,SolidWorks3维图)(开题报告,论文说明书15000字,CAD图纸19张,SolidWorks3维图)

摘要

在我国迅速突起的电子商务领域中，我国传统的人工物流模式难以应对目前迅速增长的货运量，限制了我国物流业乃至电子经济的发展。因此研发平板搬运机械手来替换效力低下的传统人工作业很有必要。平板搬运机械手需能自主检测到货堆中货物的所在位置，根据位置信息控制机器人的履行机构进行拣选即拆零动作，完成自动化作业。

本文简述了平板搬运机械手在国内外的发展历程、趋势和科研成果，并根据仓库中的实际情况设计研发1个3自由度机械臂和末端履行器部位的货物拣选机器人。设计的机器人关节包括底座、可旋转和升降的腰部、3自由度的机械臂、吸盘机械手4部份，吸盘机械手即末端履行夹持器。并且需要对机械臂等提供运动的关键部件进行计算和选取适合的机电和齿轮。利用使用proE/Solidworks软件制作该平板搬运机械手的机械臂和机械手的建立3维模型，由此可以更加直观地对此机器人的运动进行观测和分析，可以用于论文编辑。

关键词：平板搬运机械手设计；3自由度机械臂；密集堆垛货物

课题研究的内容

用于将密集堆垛货物拆零的平板搬运机械手的机械臂设计及末端履行器的结构设计。针对特殊要求（用于密集堆放的整垛货物），设计研发1套货物拣选机器人，全自动，体积重量较小，功能单1，结构简单，造价低廉，工作持久，操作范围大。机器人关节包括底座和导轮、可旋转的腰部、肘部、手段和机械手指5部份，机械手指是末端履行夹持器。并且需要对机械臂等提供运动的关键部件进行计算和选取适合的机电和齿轮[3]。利用使用proE/Solidworks软件制作该平板搬运机械手的机械臂和机械手指的建立3维模型，由此可以更加直观地对此机器人的运动进行观测和分析。

平板搬运机械手的设计内容及参数

本设计的搬运机械手主要用于搬运规格：宽250mm×长（300mm～600mm）×厚（6mm～10mm）的铝合金装潢板。

（1）机械手主要由底盘、立柱、手臂和吸盘等组成。

（2）横轴、竖轴是机械手的手臂，分别由机电、减速机驱动，完成手臂的伸缩和手臂在立柱上的升降高度改变。吸盘夹紧与松开为气动驱动，用于吸取抓取物料。底盘由电动机、减速机驱动，带动整体直线行走。

（3）3维建模。

目录

摘要......................................................................Ⅰ

Abstract................................癫痫脑CT..................................Ⅱ

第1章概述...............................................................1

1.1平板运输机械手的国内外发展历程............................................1

1.1.1平板运输机械手的更新换代..........................................1

1.1.2国外平板搬运机械手实例............................................1

1.1.3国内平板搬运机械手实例............................................2

1.2本课题的研究内容与研究意义...................................................3

1.2.1课题研究的内容....................................................3

1.2.2课题研究的意义....................................................4

1.2.3课题研究的内容....................................................4

1.3平板运输机械手的设计内容及参数............................................4

第2章平板搬运机械手设计机构整体方案设计.................................5

2.1设计难点....................................................................5

2.1.1机器人在仓库中工作时需要的问题....................................5

2.1.2机器人在抓取货物进程中需要的问题..............................5

2.2平板搬运机械手设计的设计要求即参数.......................................6

2.3初步设计方案即其假想.........................................................6

2.3.1设计方案1的设计思想及描写.........................................6

2.3.2设计方案2的设计思想及描写........................................8

2.3.3两方案对照........................................................8

2.4本设计方案介绍...............................................................8

2.5驱动传动的分类介绍和选取.....................................................9

第3章平板搬运机械手的腰部结构设计及校核................................10

3.1平板搬运机械手的腰部结构简述................................................10

3.2腰部升降结构设计计算........................................................10

3.2.1腰部升降所用零件简述.............................................10

3.2.2相干部件的校核计算...............................................10

3.2.3蜗杆蜗轮机构部件的主要参数即尺寸.................................11

3.3丝杠螺母设计计算............................................................12

3.3.1肯定滚珠丝杠副的导程ph..........................................12

3.3.2肯定当量转速与当量载荷Fm.........................................12

3.3.3肯定预期额定动载荷Cam............................................13

3.3.4肯定丝杠最小罗纹底径d2m..........................................13

3.4腰部齿轮回转结构设计计算....................................................14

3.4.1齿轮基本参数设计计算即选定.......................................14

3.4.2对齿面接触强度进行计算.....................................14

3.4.3对齿根曲折强度设计计算...........................................16

3.4.4几何尺寸计算.....................................................16

3.5导柱的设计与校核............................................................17

3.6腰部结构设计图..............................................................18

3.7肯定机电的型号..............................................................19

3.7.1腰部齿轮回转机电选取.............................................19

3.7.2腰部升降机构的机电选取...........................................19

第4章平板搬运机械手机械臂、机械手的机构设计及校核.......................20

4.1机械臂设计难点及描写.......................................黑色素移植真的可以治好白癜风吗.................20

4.2肯定机电的型号..............................................................21

4.2.1臂1始真个机电选取................................................21

4.2.2臂1、2连接处的机电选取.............................白癜风有没有复发性..............21

4.2.3臂2、3连接处的机电选取...........................................22

4.3吸盘式机械手的设计计算......................................................22

4.3.1吸盘机械手的结构描写.............................................22

4.3.2吸盘机械手的参数选择.............................................23

4.4底部导轮基本介绍............................................................24

结束语...................................................................25

参考文献.................................................................26

致谢.....................................................................27